ROS 实体遥控车————遥控车原始遥控器功能体验

发表于 2025/11/08

作者 gdyshi

9 分钟阅读

引言

作为一名想带娃玩转科技的技术爸爸，朋友主动借出闲置的塔克创新 ROS 智能小车后，我最先聚焦的就是遥控功能 —— 毕竟对孩子来说，“上手就能玩” 是保持兴趣的关键，对我而言，熟悉基础遥控逻辑也是后续自定义改造的前提。

塔克创新 ROS 小车 AKMX2 系列是一款兼顾新手友好度与进阶扩展性的智能平台，既适合亲子互动体验，也能满足机器人爱好者的二次开发需求，核心硬件配置扎实且针对性强：

ROS 控制器：搭载 NVIDIA Jetson Nano 控制器，作为低功耗嵌入式计算设备，专为边缘计算和 AI 应用设计，运行 Ubuntu 18.04 系统与 Melodic 版本 ROS，是小车的 “智慧大脑”。
运动控制器：配备塔克自主研发的 OpenCRP 运动控制器，支持两个后轮驱动轮的独立闭环控制，可实现前进、后退、转向等基础动作，部分型号支持全向移动，电机转速可控，适配不同场景需求。
传感器系统：集成激光雷达（思岚 A1 高速版）、1080P 广角相机 / 深度相机、MPU6050 加速度陀螺仪等多种传感器，既能实现环境感知，也为后续智能功能升级预留了硬件基础。
电源系统：采用可充电锂电池供电，满电状态下可持续工作 2-3 小时，完全能覆盖日常亲子互动和基础测试的使用时长。

我手头刚好有孩子上幼儿园时学围棋用的北通蝙蝠游戏手柄，现在闲置下来刚好 “废物利用”。结合小车使用要求，手柄适配需满足两个核心条件：

熟悉适配规则后，实操流程简单易上手，结合手册步骤和实际操作补充细节如下：

启动底盘驱动：通过 SSH 连接机器人，输入命令roslaunch xtark_driver xtark_driver.launch，等待终端显示 “Start Robot!”，即表示底盘驱动启动成功，小车进入待控制状态。
启动手柄控制节点：新建终端并保持 SSH 连接，输入roslaunch xtark_ctl xtark_joy.launch，启动手柄控制节点，此时手柄与小车建立通信链路。
开始操控：默认控制逻辑为 —— 按住 “LB” 按键激活操控权限，右侧摇杆控制前后 / 全向运动（差速平台仅支持前后），左侧摇杆左右控制转向，操控灵活性优于默认遥控器的固定速度模式。
速度参数调节：若觉得速度过快或过慢，可进入~/ros_ws/src/xtark_ctl/launchs目录，编辑xtark_joy.launch文件，修改线速度缩放系数（x_speed_scale/y_speed_scale）和角速度缩放系数（w_speed_scale），按需适配使用场景。

整个过程耗时不到 5 分钟，对新手非常友好，无需复杂操作就能快速上手。

实际使用中，现有遥控功能的不足逐渐显现，也明确了后续自定义改造的重点方向：

若遇到手柄控制失效、运动不连贯等问题，可通过以下步骤排查通信状态：

SSH 连接机器人后，输入rostopic list命令，若列表中出现/joy话题，说明手柄已被成功识别。
输入rostopic echo /joy命令，按动手柄按键或推动摇杆，终端会实时显示 axes（摇杆角度）和 buttons（按键状态）的数值变化；若数值无响应，则说明通信中断，需重新插拔手柄接收器。

这个排查方法非常实用，我曾遇到小车转向无反应的情况，通过该方法发现是左侧摇杆的 axes 数值无变化，重新插拔接收器后问题立即解决，快速定位了故障原因。

塔克创新 ROS 小车的 PC 无线手柄控制功能整体 “基础扎实、实用性强”：适配流程简单、操控精准度高，北通等主流 PC 手柄均能兼容，完全能满足日常亲子互动和基础测试需求。但从自定义和体验优化角度看，固定按键映射、无速度挡位、无急停功能等局限，也为后续改造留下了充足空间。

接下来，我计划基于现有功能，开发三挡速度切换、急停按键绑定、自定义按键映射等功能，让小车更贴合孩子的操作习惯，也让亲子科技互动更安全、更有趣。

本文由作者按照 CC BY 4.0 进行授权